Что-то подобное встречалось на rav4, срабатывала ABS в конце торможения при небольшой скорости, если в пробке толкаешься например.
Причём при активном торможении неисправность не проявлялась, только на небольших скоростях.
Дело было в сместившемся кольце ABS, получилось что датчик был над самым краем кольца и нормально не считывал импульсы.
После водворения кольца на место баг пропал.
На приводе от 185 кольцу сместится вроде некуда, так что либо оно забито чем-то магнитным и датчик не считывает импульсы, либо сам датчик помирает. Диагностика (особенно скрепкой) может и не показать ничего, она достаточно примитивная, обрыва цепи нет, а что импульсы не идут - так это колесо не крутится.