Сталкивался на большинстве старых тойот с такой бедой особенно на 341-343 коробках , при включении с N на D происходил сильный пинок, при этом холостые были в норме, люфты крестовин редуктора не наблюдались, в 30% случаев помогала замена масла с промывкой фильтра(более дешевая мера чем замена акпп) , но в основном проблему решал контракт, после разбора старых акпп выяснялось что прокладка гидромозга просто треснула и пропускала давление, отсюда пакет фрикционов получал ударные нагрузки и при включении просто крошился.