Был месяц назад в командировке, но на самолете.
В центре города парковок нет, все увешано знаками остановка запрещена и машин припаркованных нет.
Рекомендую в первый день взять обзорную автобусную экскурсию с посещением кремля, часа 3или 4. Цена была 1100руб. Турагенство было в гостинице Татарстан, но наверно есть и другие.
Очень рекомендую на остров Град-Свижск. Своим ходом не знаю, можно ли взять катер, а централизовано из Казани на автобусе 1700 или 1900руб. и более 6 часов.