Управление пневмоподвеской - нужна помощь зала

[PALN 2]

С подачи Сергея 383 делается готовый универсальный кит переделки подвески под пневмобаллоны. Мой "кусок" контроллер который будет управлять пневмоклапанами. В принципе все уже смакетировано и работает. Но уперся в одном месте....

Контроллер имеет две дополнительные установки. Чувствительность и задежку. С чувствительностью понятно - это допуск относительно заданного клиранса, при выходе из которого принимается решение о корректировке. А вот с задержкой беда...

получается какой то безвыходный круг.

Уперся на простейшем – логике работы выравнивания.

Описываю для простоты по одному датчику – для остальных просто полная копия.

Итак, сначала вроде все просто. Читаем показания датчика. Сравниваем с желаемым значением. При этом учитываем заданную (одну из 3х) чувствительность. Если расхождение больше, чем величина чувствительности ТЕОРЕТИЧЕСКИ считаем, что надо активировать подъем/спуск.

А теперь засада. С логикой обработки задержки. Задержку можно трактовать в программе как одно из двух:

- время, в течение которого сигнал с датчика постоянный

Или

- время, после истечения которого можно начинать выравнивать, если конечно это надо.

Рассмотрим сценарий 1 - время, в течение которого сигнал с датчика постоянный.

Итак завели. Стоим на месте. Время Х прошло – выровняли все. Поехали. Скачим по булыжнику, кочкам и тп. Т.е. на практике сигнал с датчика все время меняется. Это значит, что разрешение на выравнивание не будет дано никогда. Точнее пока мы не остановимся и не постоим время Х. В итоге, с бельем ребенка выплескиваем. Дивайс будет работать только на стоящей машине. Если долго едешь, кровень может уйти. Но никто его поддерживать не будет.

Рассмотрим сценарий 2 - время, после истечения которого можно начинать выравнивать, если конечно это надо.

Итак завели. Стоим на месте. Устройство смотрит – да, надо выравнивать… но время еще не подошло. В памяти пошел отсчет таймера. Прошло время Х. Отлично. Включаются нужные клапана и происходит выравнивание. После этого (все же ровно) сбрасываем счетчик времени на начало. Продолжаем стоять – выравнивать не надо (все и так хорошо) – соответственно и отсчет времени не включаем.

Теперь поехали. Скачим по булыжнику, кочкам и тп. Т.е. на практике сигнал с датчика все время меняется. Отклонения от нормы идут непрерывно практически. Соответственно, устройство начинает отсчет времени, по истечению которого включаются клапана.

Но что дальше? Колеса то продолжают скакать. Соответственно, устройство никак не придет в равновесное состояние – счетчик времени все время в нуле – никак не восстановится на начальное значение т.к. нет стабильного состояния.

Это значит, что разрешение на выравнивание будет дано один раз и навсегда. Точнее будет действовать пока мы не остановимся. Остановились – выровнялись, стабилизировались, восстановили счетчик времени. Как только поехали, пройдет время Х и опять начнется НЕПРЕРЫВНАЯ работа клапанов. Точнее пока мы не остановимся и не постоим время Х. В итоге, задержка вообще теряет смысл.

Все что я надумал это сценарий три. Вообще дать иной смысл задержке. Работать на выравнивание всегда – хоть стоим, хоть едем, хоть скачут показания / хоть нет.

Просто активировать клапана только через промежутки времени заданные в этой задержке.

Т.е. едем… Система смотрит – ога надо корректировать. Включает клапан (а) определенные. Дает им поработать скажем 1 сек. Далее принудительно все выключает и разрешает повторную работу через некоторое время только.

[stass_03]

Дивайс будет работать только на стоящей машине. Если долго едешь, кровень может уйти. Но никто его поддерживать не будет.

...

это допуск относительно заданного клиранса

Ладно, за слова цепляться не буду, клиренс тут не причём. Давай сразу по существу:

Зачем выравнивать "клиренс" в поездке? Возможно резкое перемещение груза приводящее к перераспределению масс? Подстравливание баллонов?

Изменено 13 ноября 2012 пользователем stass_03

[stass_03]

Я надеюсь датчики не давление в баллонах меряют?

Ну даже ладно, пусть баллоны травят и нам надо выровнять высоту в поездке. Сделаем некий усреднитель показаний, допустим пусть он усредняет мгновенные показания и выводит среднее значение раз в минуту (секунду, час). Сравниваем с запомненным (установленным) значением перед ездой - если диапазон выходит за рамки допуска, начинаем выравнивать пошагово, например на два шага декрименируя полученное среднее значение. Математически зная скорость наполнения / стравливания баллона можно прогнозировать изменение расчётной высоты за каждый шаг работы системы поддержания высоты. Далее цикл повторяется покуда среднее измеренное значение не войдёт в допуски.

Изменено 13 ноября 2012 пользователем stass_03

[Tim4r70]

надо смотреть логику 100ки с гидрой, там это все работает

[MixaNik]

надо смотреть логику 100ки с гидрой, там это все работает

Можно наверное схему ЛиАза 677 взять, там пневма, а уровнем управляет КУП (кран уровня пола)

[wowan75]

@@PALN,

усреднить (демфировать) результат измерений датчика.

и регулировать по усреднённому во времени сигналу без всякой задержки

с соответствующей зоной нечуствителности.

в идеале - ПИД регулятор

Изменено 13 ноября 2012 пользователем wowan75

[exup]

всё ж для положения кузова делается наверное ...

поэтому гироскоп ну или g сенсор в составе какго нибудь "яблофона "

[ebabkin]

Вот же круто, а зачем?

Исходное сообщение написано так, как будто целью пневмоконтроллера является максимально полное проглатывание неровностей дороги. Скачем по буеракам, а кузов строго горизонтален и не шелохнется. Упругие элементы подвески (которые склонны к колебательным движениям) заблокированы, вся компенсация на пневмоконтроллере, который, как и его исполнительная система, обалденно реального времени.

Если пофантазировать, то Imho надо

* абсолютный ноль - расчетное положение, когда на пустой(или не пустой?) машине будет горизонталь.

* текущий ноль - используется для компенсации нагрузки. Положили 4 ящика водки, нажали кнопку - машина встала в горизонталь по дифференту. Если в этот момент обнаружен крен - пищим и не слушаемся. Выложили водку, нажали кнопку - машина опять встала в горизонталь.

* ручная регулировка крена, правее левее. (Для полноты, дифферент тоже можно делать ручным)

* компенсация крена по требованию. Выехали на косогор, нажали - компенсировали крен. Крадемся. Закончился косогор - либо сброс на текущий ноль, либо новая компенсация крена.

Для последних 2х пищать, если пошел крен в другую сторону.

Далее возникает соблазн сделать, чтобы "кнопка нажималась сама". Типа крен учитывался. Но в реальной жизни, это черевато опрокидыванием, если немножко не успеть.

Ну а вообще, если все динамично - убрать все задержки. Если крен/дифферент более N градусов, то система его пытается выравнивать. Ну и далее - хватит ли быстродействия. Не хотел бы я это испытывать.

[Sergey 383]

Задержку по выравниванию креном считаю необходимой для

того чтоб в холостую не срабатывали клапана и компрессор(например на неровной дороге)

то есть если при загрузке 1 барашка и 2 ящиков водки,датчик непрерывно выдает сигнал в течение допустим 5 секунд, то срабатывают клапана,

а если едем по гравийке то ни чего не происходит.

Датчик работает по вольтажу, то есть диапазон от 0 до 5 вольт.

[Sergey 383]

Задержку по выравниванию креном считаю необходимой для

того чтоб в холостую не срабатывали клапана и компрессор(например на неровной дороге)

то есть если при загрузке 1 барашка и 2 ящиков водки,датчик непрерывно выдает сигнал в течение допустим 5 секунд, то срабатывают клапана,

а если едем по гравийке то ни чего не происходит.

имелось в виду я за первый вариант,

важно для плохих дорог несрабатывание компрессора и клапанов,

а то они будут молотить как бешенные.

Изменено 13 ноября 2012 пользователем Sergey 383

[vital068]

Задержку по выравниванию креном считаю необходимой для

того чтоб в холостую не срабатывали клапана и компрессор(например на неровной дороге)

то есть если при загрузке 1 барашка и 2 ящиков водки,датчик непрерывно выдает сигнал в течение допустим 5 секунд, то срабатывают клапана,

а если едем по гравийке то ни чего не происходит.

как раз в таком алгоритме работает механический кран уровня пола от американцев(на кенворте так точно такой стоит)

[Seimon]

Мне кажется, нужно предусмотреть логику, распознающую движение по неровной дороге (например кратковременные хаотичные скачки и спады давления длительностью менее 3-х секунд), можно было бы и со скачками посчитать приблизительное постоянное давление, но уж больно сложная система получится - скорость авто, диаметр колес расчеты величины кочек, давление шин и на основе этого вычисление давления в баллоне...А что касается изменения давления в баллоне, то на ухабистой дороге, да на скорости вообще нельзя позволять изменять давление - вычислить реальное сложно, да еще и давление в баллоне будет постоянно динамически меняться.

Что касается относительно ровной дороги - статики, скорее всего, тоже не выйдет, но необходимо вычислить величину погрешности колебаний давления, для определения примерного (среднего диапазона давления - некий узкий коридор) и принятия решения контроллером о необходимости его изменения.

[саш]

Уперся на простейшем – логике работы выравнивания.

Как то так это реализовано в Ситроене с активной подвеской.

В динамике все происходило так: датчики отслеживали поперечные крены и ускорения, поворот руля, положение педали газа, скорость и т.д. и вычислитель открывал-закрывал клапаны соответствующего гидроцилиндра. При закрытом клапане машина уже меньше кренилась, но это не все! Клапан мог открыться на подкачку гидроцилиндра и попросту приподнять завалившийся борт автомобиля.

Гидро - заменить на пневмо.

Может чем поможет?

http://www.5koleso.ru/articles/Test-draiv/Citroen_Xantia_Activa_Stoikii_frantsuzskii_soldatik

Изменено 14 ноября 2012 пользователем саш

[PALN]

Ну вроде разрешилось. Как предлагалось среднее значение смотреть, это за пределами добра и зла Ж) Тогда мне "дип блю" ставить придется, чтобы такой массив данных да еще в масштабе реального времени обрабатывать.

Короче будет три уровня чувствительности и три уровня задержки. Какие лучше уже пользователю в процессе реальной эксплуатации решать / выставлять.

Чувствительность относится только к погрешности, с которой надо выставить уровень по каждому датчику. Т.е. "ворота" относительно заданного (желаемого) значения, при попадании в которые считается что оно достигнуто.

Задержка - это время в течение которого сигнал с датчика стабилен. Если стабилен более заданного времени, то корректировка уровня (если надо конечно) разрешается.

Стабильность показаний очень просто решил. Предположим работает какой то клапан и идет корректировка уровня. В цикле на миллисекунды подтормаживается изменение уровня и делается два замера. Если они расходятся меньше чем на некую запрограммированную погрешность, считается что все стабильно и можно считать время. Хоть раз не сошлось - брос счетчика времени в ноль и по новой.

В экстриме (чувствительность максимум, задержка ноль) будет пытаться отслеживать кочки и клевки при торможении Э)

Ну отвечая на остальные посты... да - там всебудет. И индикация предельных уровней. И авто калибровка по датчикам. И выставление среднего между максимумом и минимумом (после калибровки). И возможность изменения плавного этого уровня. И мгновенный переход к самому низкому или самому верхнему положению с аким же быстрым выходлом из этого режима - возврат к поддержанию некого среднего (заданного) уровня.

При этом все пишется во флеш. Т.е. после выключения/включения все что пользователь выставлял до того, влсстанавливается.