Была примерно похожая проблема при включении D машина трогалась с большим усилием, как объяснили специалисты коробка работала в аварийном режиме, а если трогался с L и далее на ходу переключиться на D всё нормально, по R замечаний не было. Проблема была в в фишке от которой идёт управление на соленоиды, сгнили ПИНы. Заменил данный шлейф, сразу же проверил соленоиды, масло и фильтр т.к. снимал поддон. Делов на 2 часа. Проверь фишку управления соленоидами.